Bulletin of Bryansk state technical university Bulletin of Bryansk state technical university Вестник Брянского государственного технического университета 1999-8775 14253 10.12737/23053 Машиностроение и транспорт Mechanical engineering and transport Машиностроение и транспорт Simulation of the motion of industrial robots in the «Universal Mechanism» on the basis of 3D-models. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ В ПРОГРАММНОМ КОМПЛЕКСЕ «УНИВЕРСАЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ» НА ОСНОВЕ 3D-МОДЕЛЕЙ Крахмалев Олег Николаевич Krakhmalev Oleg Николаевич olegkr64@mail.ru. https://orcid.org/0000-0001-9472-2167 Петрешин Дмитрий Иванович Petreshin Dmitriy Ivanovich dipetreshin@yandex.ru

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Брянский государственный технический университет Bryansk State Technical University 05 12 2016 05 12 2016 2014 4 52 57 https://zh-szf.ru/en/nauka/article/14253/view

Рассмотрено построение динамических моделей манипуляционных промышленных роботов в программном комплексе «Универсальный механизм» (UM) на основе 3D-моделей этих роботов, разработанных в специализированных CAD-системах.

We consider the construction of dynamic models of manipulation robots in the software package "Universal Mechanism» (UM) on the basis of 3D-models of robots developed in specialized CAD-systems.

 промышленные роботы динамические модели 3D-модели CAD-системы. industrial robots dynamic models 3D-models CAD-systems.

Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов-манипуляторов: монография / О.Н. Крахмалев. - Брянск: БГТУ, 2012. -200 с. Krakhmalev, O.N. Mathematical modeling of manipulative systems dynamics of industrial robots and cranes manipulators: Monograph / O.N. Krakhmalev. - Bryansk: BSTU, 2012. -200 p. Крахмалев, О.Н. Моделирование обобщенных сил, действующих на звенья манипуляционных систем / О.Н. Крахмалев, А.П. Болдырев // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№1. -С.115-121. Krakhmalev, O.N. The generalized forces acting parts of industrial robots / O. N. Krakhmalev, A. P. Boldyrev // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№1. - pp. 115-121. Крахмалев, О.Н. Методика анализа влияния сил инерции на динамику манипуляционных роботов / О.Н. Крахмалев // Теория механизмов и машин. - 2012. - №20. -Т. 10. - С. 41-53. Krakhmalev, O.N. Technique analysis of inertia forces influence on dynamics of industrial robots / O.N. Krakhmalev // Theory of mechanisms and machines. - 2012. - No. 20. - Vol. 10. - pp. 41-53. Крахмалев, О.Н. Оптимизация законов движения при моделировании динамики манипуляционных роботов / О.Н. Крахмалев, Д.М. Медведев, Д.И. Петрешин // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2014. -№1. -С.27-30. Krakhmalev, O.N. Optimization of motion laws when modeling dynamics of industrial robots / O.N. Krakhmalev, D.M. Medvedev, D.I. Petreshin // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2014. -№1. - pp. 27-30. Федонин, О.Н. Научное обоснование выбора режимов обработки при поверхностном пластическом деформировании / О.Н. Федонин, С.В. Степошина // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. - №1. - С. 4-8. Fedonin, O.N. Scientific basis of the choice of machining conditions at surface plastic deformation / O.N. Fedonin, S.V. Steposhina // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. - No. 1. - pp. 4-8. Федонин, О.Н. Учет погрешностей системы управления в балансе точности токарного станка с ЧПУ / О.Н. Федонин, Д.И. Петрешин, А.В. Хандожко, А.В. Агеенко // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2013. -№3. - С.55-57. Fedonin, O.N. Accounting errors of control in the balance accuracy CNC lathes / O.N. Fedonin, D.I. Petreshin, A.V. Handozhko, A.V. Ageenko // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2013. -№3. - pp. 55-57. Финатов, Д.Н. Механосборочный робототехнологический комплекс / Д.Н. Финатов, Д.И. Петрешин, Г.В. Горячев // Обработка металлов: технология, оборудование, инструменты. - 2003. - №1. -С. 4-6. Finatov, D. N. Machine-assembling robotic technology complex / D.N. Finatov, D.I. Petreshin, G.V. Goryachev // Metal Processing: technology, equipment, tools. - 2003. - No. 1. - pp. 4-6. Петрешин, Д.И. Расширение функциональных возможностей металлорежущих станков с ЧПУ путем организации связи между ПЭВМ и УЧПУ при построении адаптивной системы управления / Д.И. Петрешин, О.Н. Федонин, В.П. Федоров, А.В. Хандожко, В.А. Хандожко // Вестн. Брян. гос. техн. ун-та. - 2011. -№4. -С.4-9. Petreshin, D.I. Functionality expansion of CNC machines by organizing the connection between PC and CNC unit in building of an adaptive control system / D.I. Petreshin, O.N. Fedonin, V.P. Fedorov, A.V. Handozhko, V.A. Handozhko // Bulletin of Bryansk State Technical University. - 2011. -№4. - pp. 4-9. Петрешин, Д.И. Применение лазерного оптического датчика для измерения высотных параметров шероховатости поверхности деталей машин в самообучающейся адаптивной технологической системе / Д.И. Петрешин // Контроль. Диагностика. - 2009. - №11. - С. 53-57. Petreshin, D.I. Application of a laser optical sensor control for measurement of high-altitude parameters of machines details surface roughness in self-learning adaptive technological system / D.I. Petreshin // Control. Diagnosis. - 2009. - No. 11. - pp. 53-57. Суслов, А.Г. Определение закона управления для адаптивной технологической системы при обеспечении заданных параметров качества поверхностного слоя деталей машин при механической обработке / А.Г. Суслов, Д.И. Петрешин // СТИН. - 2010. - №1. - С. 30-36. Suslov, A.G. Determination of the control’s laws for adaptive technological system when ensuring set quality parameters of surface machine parts layer during mechanical treatment / A.G. Suslov, D.I. Petreshin // STIN. - 2010. - No. 1. - pp. 30-36.