Forestry Engineering Journal Forestry Engineering Journal Лесотехнический журнал 2222-7962 14560 10.12737/23458 Технологии. Машины и оборудование TECHNOLOGIES. MACHINERY AND EQUIPMENT Технологии. Машины и оборудование Determination of slipping of tracked forest machine К определению буксования гусеничной лесозаготовительной машины Клубничкин Евгений Евгеньевич Klubnichkin Evgeniy Evgen'evich klubnichkin@mgul.ac.ru

кандидат технических наук;

candidate of technical sciences;

 Клубничкин Владислав Евгеньевич Klubnichkin Vladislav Evgen'evich vklubnichkin@gmail.com

кандидат технических наук;

candidate of technical sciences;

 Котиев Георгий Олегович Kotiev Georgiy Olegovich kotievgo@yandex.ru

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Наказной Олег Алексеевич Nakaznoy Oleg Alekseevich nakaznoi@gmail.com

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Мытищинский филиал Московского государственного технического университета имени Н.Э. Баумана Moscow State Forest University Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана Bauman Moscow State Technical University 12 12 2016 12 12 2016 6 4 201 207 https://zh-szf.ru/en/nauka/article/14560/view

Исследовали буксование лесозаготовительной машины при постоянных и случайных сцепом весе и тяговой нагрузке. При этом параметры распределения вероятностей практически не зависят от массы лесозаготовительной машины, типа её ходовой системы, типа трансмиссии (при условии обеспечении тягового усилия;по сцеплению), вида грунта и обусловливаются стилем работы оператора лесозаготовительной машины, в определённой мере, конструкции и параметрами системы управления технологическим оборудованием.

We studied slipping of forestry machines at constant and random grappled weight and traction load. In this case the distribution probability parameters are practically independent from the mass of the forest machine, its suspension system, transmission type (in case of providing traction "on clutch"), type of soil, and they are explained by the style of logging machines operation, to a certain extent, design and control system parameters of technological equipment.

 гусеничный движитель лесопромышленная гусеничная машина движение ходовая система нагрузка на грунт. caterpillar tracks timber tracked machine movement suspension system load on soil.

Клубничкин, В. Е. Исследование кинематики и динамики движителя гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] / В. Е. Клубничкин, Е. Е. Клубничкин, Л. Д. Бухтояров // Лесотехнический журнал. - 2014. - Т. 4. - № 4 (16). - С. 179-190. Klubnichkin V.E., Klubnichkin E.E., Buhtojarov L.D. Issledovanie kinematiki i dinamiki dvizhitelja gusenichnoj lesozagotovitel'noj mashiny [Study kinematics and dynamics of the forest machine mover track] Lesotekhnicheskii zhurnal, 2014, Vol. 4, no. 4 (16), pp. 179-190. (In Russian) Research on the effect of grounding pressure distribution on traction force of tracked vehicle. [Теxt] / Wu H., Liu S., He J., Chen X., Gao Y. // Paper presented at the Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference. - 2010. -1. - pp. 197-200. Wu, H., Liu, S., He, J., Chen, X., & Gao, Y. (2010). Research on the effect of grounding pressure distribution on traction force of tracked vehicle. Paper presented at the Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference, 1 197-200. Борисов, В.А. Глубина колеи и потеря подвижности в результате буксования гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] / В.А. Борисов, Н.И. Казначеева, Д.В. Акинин // Национальная Ассоциация Ученых. - 2015. - № 10-1 (16). - С. 11-14. Borisov V.A., Kaznacheeva N.I., Akinin D.V. Glubina kolei i poterja podvizhnosti v rezul'tate buksovanija gusenichnoj lesozagotovitel'noj mashiny [Depth gauge and loss of mobility due to slipping tracked forest machine]. Nacional'naja Associacija Uchenyh. [National Association of Scholars]. 2015, no. 10-1 (16), pp. 11-14. (In Russian) Liu, X. Y. The research on grounding pressure distribution of tracked travelling mechanism [Теxt] / X. Y. Liu, Z. Y. Jiao & Zhang M. Y. - 2014. doi:10.4028 Liu, X. Y., Jiao, Z. Y., & Zhang, M. Y. (2014). The research on grounding pressure distribution of tracked travelling mechanism doi:10.4028 Миркин, С.Н. Влияние микропрофиля на буксование гусеничного движителя [Текст] / С.Н. Миркин, С.А. Черябриков // Известия Самарской государственной сельскохозяйственной академии. - 2006. - № 3. - С. 32-33. Mirkin S.N., Cherjabrikov S.A. Vlijanie mikroprofilja na buksovanie gusenichnogo dvizhitelja [Influence microprofile slipping on caterpillar tracks]. Izvestija Samarskoj gosudarstvennoj sel'skohozjajstvennoj akademii. [Bulletin of the Samara State Agricultural Academy]. 2006, no. 3, pp. 32-33. (In Russian) Клубничкин, Е. Е. Конечно-элементное моделирование ходовой системы гусеничной лесозаготовительной машины [Текст] / Е. Е. Клубничкин // Автомобильная промышленность. - 2009. - № 2. - С. 29-30. Klubnichkin E.E., Klubnichkin E.E. Konechno-jelementnoe modelirovanie hodovoj sistemy gusenichnoj lesozagotovitel'noj mashiny [Finite element simulation of running system tracked forest machine] Avtomobil'naja promyshlennost'. [Automotive] 2009, no. 2, pp. 29-30. (In Russian) Bodin, A. Development of a tracked vehicle to study the influence of vehicle parameters on tractive performance in soft terrain [Text] / A. Bodin // Journal of Terramechanics. - 1999. - Vol. 36. - Issue 3. - pp. 167-181. Bodin A. Development of a tracked vehicle to study the influence of vehicle parameters on tractive performance in soft terrain. Journal of Terramechanics, 1999, Vol. 36, Issue 3, 167-181. Котович, С.В. Методика упрощенного определения некоторых тягово-динамических свойств транспортных средств и ее применение на ранних стадиях проектирования. [Текст] / С.В. Котович // Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). - 2004. - № 3. - С. 27-33. Kotovich S.V. Metodika uproshhennogo opredelenija nekotoryh tjagovo-dinamicheskih svojstv transportnyh sredstv i ee primenenie na rannih stadijah proektirovanija. [Methods simplified definitions of some traction-dynamic properties of vehicles, and its use in the early stages of design.]. Vestnik Moskovskogo avtomobil'no-dorozhnogo gosudarstvennogo tehnicheskogo universiteta. [Bulletin of Moscow State Automobile and Road Technical University]. 2004, no. 3, pp. 27-33. (In Russian) Клубничкин, В. Е. Модель взаимодействия элементов опорной поверхности гусениц лесозаготовительной машины с грунтом [Текст] / В. Е. Клубничкин, Е. Е. Клубничкин, В. И. Запруднов, Л. Д. Бухтояров, Д. Ю. Дручинин, С. В. Малюков // Лесотехнический журнал. - 2014. - № 4. - С. 191-200. - DOI: 10.12737/8472. Klubnichkin V.E., Klubnichkin E.E., Zaprudnov V.I., Buhtojarov L.D., Druchinin D.Ju., Maljukov S.V. Model' vzaimodejstvija jelementov opornoj poverhnosti gusenic lesozagotovitel'noj mashiny s gruntom [The model of interaction of elements supporting surface forestry machine tracks with the ground]. Lesotekhnicheskii zhurnal, 2014, Vol. 4, no. 4 (16), pp. 191-200. (In Russian) Janarthanan, B. Longitudinal dynamics of a tracked vehicle: Simulation and experiment [Text] / B. Janarthanan, C. Padmanabhan, C. Sujatha // Journal of Terramechanics. - 2012. - no. 49. - pp. 63-72. Janarthanan B., Padmanabhan C., Sujatha C. Longitudinal dynamics of a tracked vehicle: Simulation and experiment. Journal of Terramechanics, 2012, no. 49, pp. 63-72. Клубничкин, Е.Е. Повышение долговечности ходовых систем гусеничных лесозаготовительных машин [Текст] / Е.Е. Клубничкин // Техника и технология. - 2005. - №5. - С. 58-62. Klubnichkin E.E. Povyshenie dolgovechnosti hodovyh sistem gusenichnyh lesozagotovitel'nyh mashin [Increased durability undercarriage tracked forest machines]. Tehnika i tehnologija. [Engineering and technology]. 2005, no. 5, pp. 58-62. (In Russian) Воскобойников, И.В. Обоснование выбора системы гусеничных лесозаготовительных машин для совершенствования технологических процессов лесосечных работ [Текст] / И.В. Воскобойников, Д.В. Кондратюк // Технология колесных и гусеничных машин. - 2015. - № 5. - С. 55-64. Voskobojnikov I.V., Kondratjuk D.V. Obosnovanie vybora sistemy gusenichnyh lesozagotovitel'nyh mashin dlja sovershenstvovanija tehnologicheskih processov lesosechnyh rabot [Rationale for the system tracked forest machines to improve production processes logging activities]. Tehnologija kolesnyh i gusenichnyh mashin. [Technology of wheeled and tracked vehicles]. 2015, no. 5, pp. 55-64. (In Russian) Garber, M. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles [Теxt] / M. Garber, J. Y. Wong. // I. An analytical method for predicting ground pressure distribution. J. Terramechanics, 1981. - 18 (1). - pp. 1-23 Garber M., Wong J.Y. Prediction of ground pressure distribution under tracked vehicles I. An analytical method for predicting ground pressure distribution. J. Terramechanics, 18 (1) (1981), pp. 1-23 Гоберман, В.А. Колесные и гусеничные машины. Математическое моделирование и анализ техникоэксплуатационных свойств [Текст] : учеб. пособ. / В.А. Гоберман, Л.А. Гоберман. - М.: МГУЛ, 2002. - 322 с. Goberman V.A., Goberman L.A. Kolesnye i gusenichnye mashiny. Matematicheskoe modelirovanie i analiz tehniko-jekspluatacionnyh svojstv [Wheeled and tracked vehicles. Mathematical modeling and analysis of technical and operational properties]. - Moscow, 2002, 322 p. (In Russian) Li, S. L. Calculation method and testing verification of ground traction of tracked vehicle. [Теxt] / Li S. L., Wang H. Y., Chen B., Rui Q. & Guo J. // Paper presented at the Advances in Engineering Materials and Applied Me chanics - Proceedings of the 5th International Conference on Machinery, Materials Science and Engineering Applications, MMSE 2015, 443-448. Li, S. L., Wang, H. Y., Chen, B., Rui, Q., & Guo, J. Calculation method and testing verification of ground traction of tracked vehicle. Paper presented at the Advances in Engineering Materials and Applied Mechanics - Proceedings of the 5th International Conference on Machinery, Materials Science and Engineering Applications, MMSE 2015, pp. 443-448. Макаров, В.С. Характер изменения снежного покрова как полотна пути с учетом неравномерности его залегания на местности [Текст] / В.С. Макаров, А.В. Папунин, Д.В. Зезюлин, В.В. Беляков // Современные проблемы науки и образования. - 2013. - №4. - С. 33. Makarov V.S., Papunin A.V., Zezjulin D.V., Beljakov V.V. Harakter izmenenija snezhnogo pokrova kak polotna puti s uchetom neravnomernosti ego zaleganija na mestnosti [The nature of changes in snow cover as a sheet path, taking into account the unevenness of its occurrence on the ground]. Sovremennye problemy nauki i obrazovanija. [Modern problems of science and education]. 2013, no. 4, pp. 33. (In Russian) Клубничкин, Е.Е. Моделирование дорожных условий гусеничной лесозаготовительной машины. [Текст] / Е.Е. Клубничкин // Естественные и технические науки. - 2005. - №6. - С. 237-243. Klubnichkin E.E. Modelirovanie dorozhnyh uslovij gusenichnoj lesozagotovitel'noj mashiny. [Simulation of road conditions tracked forest machine.]. Estestvennye i tehnicheskie nauki [ Natural and Technical Sciences]. 2005, no. 6, pp. 237-243. (In Russian) Gigler J. K. Design of a simulation model for the prediction of the ground pressure distribution under tracked vehicles [Теxt] / J. K. Gigler // Internal Report, Agricultural & Food Engineering Dept., University College, Dublin. -1992. Gigler J.K. Design of a simulation model for the prediction of the ground pressure distribution under tracked vehicles. Internal Report, Agricultural & Food Engineering Dept., University College, Dublin,1992. Wong, J. Y. Development of high-mobility tracked vehicles for over snow operations. [Теxt] / J. Y. Wong // Journal of Terramechanics, 2009. - 46(4). - pp. 141-155. Wong, J.Y., Development of high-mobility tracked vehicles for over snow operations. Journal of Terramechanics, 2009. 46(4): pp. 141-155. Редкозубов, А.В. Математическая модель поверхности движения лесных дорог [Текст] / А. В. Редкозубов, Д. В. Зезюлин, В. С. Макаров, В. В. Беляков // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - 2014. - № 4 (106). - С. 348-352. Redkozubov A.V., Zezjulin D.V., Makarov V.S., Beljakov V.V. Matematicheskaja model' poverhnosti dvizhenija lesnyh dorog [A mathematical model of motion of the surface of forest roads] Trudy NGTU im. R.E. Alekseeva. [Proceedings of the NSTU them. RE Alekseeva.] 2014, no. 4 (106), pp. 348-352. (In Russian) Беляков, В.В. Концепция подвижности наземных транспортно-технологических машин [Текст] / В. В. Беляков, А. М. Беляев, М. Е. Бушуева, У. Ш. Вахидов, К. О. Гончаров, Д. В. Зезюлин, В. Е. Колотилин, К. Я Лелиовский, В. С. Макаров, А. В. Папунин, А. В. Тумасов, А. В. Федоренко // Труды НГТУ им. Р.Е. Алексеева. - 2013. - № 3 (100). - С. 145-174. Belyakov V.V., Belyaev A.M., Bushueva M.E., Vahidov U.Sh., Goncharov K.O., Zezjulin D.V., Kolotilin V.E., Leliovskij K.Ja., Makarov V.S., Papunin A.V., Tumasov A.V., Fedorenko A.V. Koncepcija podvizhnosti nazemnyh transportno-tehnologicheskih mashin [Concept of terrestrial mobility of transport and technological machines] Trudy NGTU im. R.E. Alekseeva. [Proceedings of the NSTU them. RE Alekseeva.] 2013, no. 3 (100), pp. 145-174. (In Russian) Беккер, М. Г. Введение в теорию систем местность-машина [Текст] / пер. с англ ; под ред. В. В. Гуськова. - М. : Машиностроение, 1973. - 520 с. Bekker M.G. Vvedenie v teoriju sistem mestnost'-mashina: [Introduction to systems theory-terrain vehicle:]. Moscow, 1973, 520 p. Mezyk, A. Modelling and Investigation of Dynamic Parameters of Tracked Vehicles [Теxt] / A. Mezyk, E. Switoski, S. Kciuk, W. Klein // Mechanics and Mechanical Engineering. - 2011. - Vol. 15. - no. 4. - pp. 115-130. Mezyk A., Switoski E., Kciuk S., Klein W. Modelling and Investigation of Dynamic Parameters of Tracked Vehicles. Mechanics and Mechanical Engineering, 2011, Vol. 15, no. 4, pp. 115-130. Клубничкин, Е.Е. Анализ путей повышения качества систем подрессоривания гусеничных лесозаготовительных машин. [Текст] / Е.Е. Клубничкин // Естественные и технические науки. - 2005. - №5. - С. 157-161. Klubnichkin E.E. Analiz putej povyshenija kachestva sistem podressorivanija gusenichnyh lesozagotovitel'nyh mashin. [Analysis of ways to enhance the quality of suspension systems tracked forest machines]. Estestvennye i tehnicheskie nauki. [Natural and Technical Sciences]. 2005, no. 5, pp. 157-161. (In Russian) Wang, H.Y. Analysis and Calculation of Tracked Vehicle Steering-Load Based on Conditions of Tracks' Slip [Теxt] / H. Y. Wang, T. F. Li, T. Wang, Q. Rui, J. T. Gai, G. M. Zhou, Y. Yuan. // Applied Mechanics and Materials, 2013. - Vol. 378. - pp. 55-60. Wang H.Y., Li T.F., Wang T., Rui Q., Gai J.T., Zhou G.M., Yuan Y., "Analysis and Calculation of Tracked Vehicle Steering-Load Based on Conditions of Tracks' Slip", Applied Mechanics and Materials, 2013, Vol. 378, pp. 55-60. Макаров, В.С. Формирование снежного покрова в зависимости от ландшафта местности и оценка подвижности транспортнотехнологических машин в течении зимнего периода [Текст] / В.С. Макаров, Д.В. Зезюлин, А.М. Беляев, А.В. Папунин, В.В. Беляков // Труды НГТУ им Р.Е. Алексеева. - 2013. - №2 (99). - С. 155-160. Makarov V.S., Zezjulin D.V., Beljaev A.M., Papunin A.V., Beljakov V.V. Formirovanie snezhnogo pokrova v zavisimosti ot landshafta mestnosti i ocenka podvizhnosti transportnotehnologicheskih mashin v techenii zimnego perioda [Formation of snow, depending on the topography and assessment of mobility transportnotehnologicheskih machines during the winter period]. Trudy NGTU im R.E. Alekseeva. [Proceedings of the NSTU them RE Alekseeva]. 2013, no. 2 (99), pp. 155-160. (In Russian)