Alternative energy sources in the transport-technological complex: problems and prospects of rational use of

Альтернативные источники энергии в транспортно-технологическом комплексе: проблемы и перспективы рационального использования

2409-7829

10737

10.12737/17909

Управление транспортно-технологическим комплексом

MATHEMATICAL MODEL OF THE FLEXIBLE MANIPULATOR

МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ГИБКОГО МАНИПУЛЯТОРА

Фищенко

П. А.

Fishchenko

P. А.

Каменских

А. Д.

Kamenskikh

A. Д.

Мазунин

И. Д.

Mazunin

I. Д.

Семёнов

К. Д.

Semenov

K. Д.

Медяков

А. А.

Medyakov

A. А.

21 02 2016

3 1 443 446

https://zh-szf.ru/en/nauka/article/10737/view

В статье рассмотрена конструкция гибкого манипулятора и описана методика расчёта его математической модели. Приведены формулы для расчётов. Целью разработки математической модели является повышение эффективности управления и возможность моделирования движения гибкого манипулятора

In article construction of the flexible manipulator is considered and the method of calculation of its mathematical model is described. Formulas for calculations are given. The purpose of development of a mathematical model is improving governance and possibility of simulation of movement of the flexible manipulator

гибкий манипулятор математическая модель кинематика система координат основание секции

flexible manipulator mathematical model kinematics coordinate system section base

Семёнов К.Д., Мазунин И.Д., Каменских А.Д., Фищенко П.А., Медяков А.А. Применение основ мехатроники для разработки эффективного манипулятора на основе гибких сочленений // Альтернативные источники энергии в транспортно-технологическом комплексе: проблемы и перспективы рационального использования. 2015. Т. 2. № 2. С. 850-853.

Semenov K.D., Mazunin I.D., Kamenskikh A.D., Fishchenko P.A., Medyakov A.A. Primenenie osnov mekhatroniki dlya razrabotki effektivnogo manipulyatora na osnove gibkikh sochleneniy. Al´ternativnye istochniki energii v transportno-tekhnologicheskom komplekse: problemy i perspektivy ratsional´nogo ispol´zovaniya. 2015. T. 2. № 2. S. 850-853.

Medina, O., Shapiro, A., Shvalb, N. Kinematics for an actuated flexible n-manifold / Medina, O., Shapiro, A., Shvalb, N. // Journal of Mechanisms and Robotics. - 2016. - P. 127.

Medina, O., Shapiro, A., Shvalb, N. Kinematics for an actuated flexible n-manifold / Medina, O., Shapiro, A., Shvalb, N.. Journal of Mechanisms and Robotics. - 2016. - P. 127.

Сидыганов Ю. Н., Онучин Е. М., Ласточкин Д. М. Модульные машины для рубок ухода и лесовосстановления: монография / Ю. Н. Сидыганов, Е. М. Онучин, Д. М. Ласточкин.- Йошкар-Ола: Марийский государственный технический университет, - 2008. - С. 336.

Sidyganov Yu. N., Onuchin E. M., Lastochkin D. M. Modul´nye mashiny dlya rubok ukhoda i lesovosstanovleniya: monografiya / Yu. N. Sidyganov, E. M. Onuchin, D. M. Lastochkin.- Yoshkar-Ola: Mariyskiy gosudarstvennyy tekhnicheskiy universitet, - 2008. - S. 336.

Мазуркин П. М. О критериях прогрессивности проектируемых машин / П. М. Мазуркин // Интенсификация лесозаготовительного и лесохозяйственного производства на основе перспективных машин. - 1987. С. 65-70.

Mazurkin P. M. O kriteriyakh progressivnosti proektiruemykh mashin / P. M. Mazurkin. Intensifikatsiya lesozagotovitel´nogo i lesokhozyaystvennogo proizvodstva na osnove perspektivnykh mashin. - 1987. S. 65-70.

Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов/С.М. Тарг. - 15-е изд., стер. - М.: Высш. шк., - 2005. - С. 416.

Targ S.M. Kratkiy kurs teoreticheskoy mekhaniki: Ucheb. dlya vtuzov/S.M. Targ. - 15-e izd., ster. - M.: Vyssh. shk., - 2005. - S. 416.

Онучин, Е.М. Передвижной пункт технического обслуживания лесозаготовительных машин, оборудованный гибким манипулятором / Е.М.Онучин, О.В.Королёв, А.Н.Бондаренко // Актуальные проблемы лесного комплекса: Сб. науч. тр. по итогам международной научно-технической конференции. Выпуск 20. - Брянск: БГИТА, - 2007. - С. 50-54.

Onuchin, E.M. Peredvizhnoy punkt tekhnicheskogo obsluzhivaniya lesozagotovitel´nykh mashin, oborudovannyy gibkim manipulyatorom / E.M.Onuchin, O.V.Korolev, A.N.Bondarenko. Aktual´nye problemy lesnogo kompleksa: Sb. nauch. tr. po itogam mezhdunarodnoy nauchno-tekhnicheskoy konferentsii. Vypusk 20. - Bryansk: BGITA, - 2007. - S. 50-54.

Сидыганов Ю.Н., Онучин Е. М., Осташенков, А.П., Медяков А. А., Семенов К.Д. Определение показателей надежности звена гибкого манипулятора методом имитационного моделирования // Политематический сетевой электронный научный журнал. Кубанского государственного аграрного университета (Научный журнал КубГАУ) - Краснодар: КубГАУ, №111(07). -2015. - С.14.

Sidyganov Yu.N., Onuchin E. M., Ostashenkov, A.P., Medyakov A. A., Semenov K.D. Opredelenie pokazateley nadezhnosti zvena gibkogo manipulyatora metodom imitatsionnogo modelirovaniya. Politematicheskiy setevoy elektronnyy nauchnyy zhurnal. Kubanskogo gosudarstvennogo agrarnogo universiteta (Nauchnyy zhurnal KubGAU) - Krasnodar: KubGAU, №111(07). -2015. - S.14.

Онучин Е. М. Адаптивно-модульные технические средства для лесного комплекса [Текст] / Е.М. Онучин, В. А. Грязин // Вестник Марийского государственного технического университета. Серия Лес. Экология. Природопользование [Текст].- 2011.-№3.- С.45-49.

Onuchin E. M. Adaptivno-modul´nye tekhnicheskie sredstva dlya lesnogo kompleksa [Tekst] / E.M. Onuchin, V. A. Gryazin. Vestnik Mariyskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta. Seriya Les. Ekologiya. Prirodopol´zovanie [Tekst].- 2011.-№3.- S.45-49.

Онучин Е. М. Адаптивно-модульный лесохозяйственный агрегат для создания лесных культур на вырубках / Е. М. Онучин, А. Э. Алексеев // Актуальные проблемы лесного комплекса. Сборник научных трудов по итогам международной научно- технической конференции. Выпуск 30 [Текст] / Под общей редакцией Е. А. Памфилова.- Брянск: БГИТА, 2011.- С. 164-168.

Onuchin E. M. Adaptivno-modul´nyy lesokhozyaystvennyy agregat dlya sozdaniya lesnykh kul´tur na vyrubkakh / E. M. Onuchin, A. E. Alekseev. Aktual´nye problemy lesnogo kompleksa. Sbornik nauchnykh trudov po itogam mezhdunarodnoy nauchno- tekhnicheskoy konferentsii. Vypusk 30 [Tekst] / Pod obshchey redaktsiey E. A. Pamfilova.- Bryansk: BGITA, 2011.- S. 164-168.

10.

Конструктивные особенности манипуляторов с управляемым изгибом //Современные проблемы науки и образования. - 2015. - С. 3 Режим доступа: http://www.science-education.ru/113-11784

Konstruktivnye osobennosti manipulyatorov s upravlyaemym izgibom //Sovremennye problemy nauki i obrazovaniya. - 2015. - S. 3 Rezhim dostupa: http://www.science-education.ru/113-11784