В статье рассмотрена конструкция гибкого манипулятора и описана методика расчёта его математической модели. Приведены формулы для расчётов. Целью разработки математической модели является повышение эффективности управления и возможность моделирования движения гибкого манипулятора
гибкий манипулятор, математическая модель, кинематика, система координат, основание секции
1. Семёнов К.Д., Мазунин И.Д., Каменских А.Д., Фищенко П.А., Медяков А.А. Применение основ мехатроники для разработки эффективного манипулятора на основе гибких сочленений // Альтернативные источники энергии в транспортно-технологическом комплексе: проблемы и перспективы рационального использования. 2015. Т. 2. № 2. С. 850-853.
2. Medina, O., Shapiro, A., Shvalb, N. Kinematics for an actuated flexible n-manifold / Medina, O., Shapiro, A., Shvalb, N. // Journal of Mechanisms and Robotics. - 2016. - P. 127.
3. Сидыганов Ю. Н., Онучин Е. М., Ласточкин Д. М. Модульные машины для рубок ухода и лесовосстановления: монография / Ю. Н. Сидыганов, Е. М. Онучин, Д. М. Ласточкин.- Йошкар-Ола: Марийский государственный технический университет, - 2008. - С. 336.
4. Мазуркин П. М. О критериях прогрессивности проектируемых машин / П. М. Мазуркин // Интенсификация лесозаготовительного и лесохозяйственного производства на основе перспективных машин. - 1987. С. 65-70.
5. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов/С.М. Тарг. - 15-е изд., стер. - М.: Высш. шк., - 2005. - С. 416.
6. Онучин, Е.М. Передвижной пункт технического обслуживания лесозаготовительных машин, оборудованный гибким манипулятором / Е.М.Онучин, О.В.Королёв, А.Н.Бондаренко // Актуальные проблемы лесного комплекса: Сб. науч. тр. по итогам международной научно-технической конференции. Выпуск 20. - Брянск: БГИТА, - 2007. - С. 50-54.
7. Сидыганов Ю.Н., Онучин Е. М., Осташенков, А.П., Медяков А. А., Семенов К.Д. Определение показателей надежности звена гибкого манипулятора методом имитационного моделирования // Политематический сетевой электронный научный журнал. Кубанского государственного аграрного университета (Научный журнал КубГАУ) - Краснодар: КубГАУ, №111(07). -2015. - С.14.
8. Онучин Е. М. Адаптивно-модульные технические средства для лесного комплекса [Текст] / Е.М. Онучин, В. А. Грязин // Вестник Марийского государственного технического университета. Серия Лес. Экология. Природопользование [Текст].- 2011.-№3.- С.45-49.
9. Онучин Е. М. Адаптивно-модульный лесохозяйственный агрегат для создания лесных культур на вырубках / Е. М. Онучин, А. Э. Алексеев // Актуальные проблемы лесного комплекса. Сборник научных трудов по итогам международной научно- технической конференции. Выпуск 30 [Текст] / Под общей редакцией Е. А. Памфилова.- Брянск: БГИТА, 2011.- С. 164-168.
10. Конструктивные особенности манипуляторов с управляемым изгибом //Современные проблемы науки и образования. - 2015. - С. 3 Режим доступа: http://www.science-education.ru/113-11784
