Actual directions of scientific researches of the XXI century: theory and practice Actual directions of scientific researches of the XXI century: theory and practice Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика 2308-8877 1722 10.12737/3144 Секция «Совершенствование рабочих органов и приводов лесных машин» Section "Improving the working bodies and actuators forest machines" Секция «Совершенствование рабочих органов и приводов лесных машин» Ways of increase of accuracy of positioning of working body of the manipulator at a scrap(cutting) of branches of trees and bushes Способы повышения точности позиционирования рабочего органа манипулятора при обрезке ветвей деревьев и кустарников Попиков Виктор Петрович Popikov Viktor Петрович land_vor@mail.ru. Попиков Виктор Петрович Popikov Viktor Petrovich vglta-mlx@yandex.ru

кандидат технических наук;

candidate of technical sciences;

 Рогозин А. А. Rogozin A. А. Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова Voronezh State University of Forestry and Technologies named after G.F. Morozov 17 03 2014 17 03 2014 2 2 243 246 https://zh-szf.ru/en/nauka/article/1722/view

Изложены особенности технологии обрезки крон деревьев зеленых насаждений, требования к математическим моделям и способы их решения, некоторые результаты исследований, способы повыщения точности позицирования за счет применения новых демпфирующих устройств в гидросистеме манипулятора.

Presented technology features pruning trees green spaces, requirements to mathematical models and solutions, some of the research, the methods improve the accuracy of positioning using new hydraulic damping devices manipulator.

 дисковая пила обрезка ветвей механизм гидропривод демпфер манипулятоор circular saw pruning mechanism hydraulic Damper manipulyatoor

Существующие конструкции машин для обрезки ветвей деревьев обеспечивают высоту обрезки не более 4,5 м, в то время как на лесосеменных плантациях  и участках требуемая высота обрезки 7-8 м. В настоящее время обрезка ветвей деревьев зеленых насаждений и лесосеменных плантаций  производится рабочими, поднятыми гидроподъемниками в крону деревьев, с помощью ручных ножовок и бензопил. Любые повреждения при обрезке вредны для дерева и способствуют возникновению различных инфекционных болезней. Поэтому при обрезке крон необходимо обеспечивать качественный срез ветвей без задиров коры и расщепов. Задача повышения качества и производительности обрезки крон деревьев вызывает острую необходимость в разработке средств механизации этого сложного технологического процесса. 

Математическое моделирование процессов в системе гидропривода лесных манипуляторов [Электронный ресурс] / П.И. Попиков, П.И. Титов, А. А. Сидоров, С.В. Долженко и др. / Политематический сетевой электронный научный журнал КубГАУ. 2011. № 69. С. 96-106. Matematicheskoe modelirovanie protsessov v sisteme gidroprivoda lesnykh manipulyatorov [Elektronnyy resurs] / P.I. Popikov, P.I. Titov, A. A. Sidorov, S.V. Dolzhenko i dr. / Politematicheskiy setevoy elektronnyy nauchnyy zhurnal KubGAU. 2011. № 69. S. 96-106. Математическая модель демпфирования рабочего процесса гидропривода механизма поворота колонны лесного манипулятора [Электронный ресурс] / С.В. Долженко, П.И. Попиков, А.В. Зубков, Е.П. Рыкованова / Политематический сетевой электронный научный журнал КубГАУ. 2012. № 79. С. 243-259. Matematicheskaya model´ dempfirovaniya rabochego protsessa gidroprivoda mekhanizma povorota kolonny lesnogo manipulyatora [Elektronnyy resurs] / S.V. Dolzhenko, P.I. Popikov, A.V. Zubkov, E.P. Rykovanova / Politematicheskiy setevoy elektronnyy nauchnyy zhurnal KubGAU. 2012. № 79. S. 243-259. Долженко, С.В. Разработка методики экспериментальных исследований гидропривода механизма поворота лесного манипулятора сортиментовоза [Текст] / Долженко С. В. / Лесотехнический журнал. 2013. № 1. С. 127-137. Dolzhenko, S.V. Razrabotka metodiki eksperimental´nykh issledovaniy gidroprivoda mekhanizma povorota lesnogo manipulyatora sortimentovoza [Tekst] / Dolzhenko S. V. / Lesotekhnicheskiy zhurnal. 2013. № 1. S. 127-137. Пат. на изобретение 2479481 РФ, МПКВ 66 С 13/42. Механизм поворота колонны стрелового манипулятора [Текст] / П.И. Попиков, Д.В. Обоянцев, С.В. Долженко; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. − № 2011148369/11, заявл. 28.11.2011, опубл. 20.04.2013. Бюл. № 115. Pat. na izobretenie 2479481 RF, MPKV 66 S 13/42. Mekhanizm povorota kolonny strelovogo manipulyatora [Tekst] / P.I. Popikov, D.V. Oboyantsev, S.V. Dolzhenko; zayavitel´ i patentoobladatel´ VGLTA. − № 2011148369/11, zayavl. 28.11.2011, opubl. 20.04.2013. Byul. № 115. Патент на полезную модель 125571 РФ, МПКВ 66 С 13/42 Механизм поворота колонны стрелового манипулятора [Текст] / П. И. Попиков, Д.Ю. Дручинин, С.В. Долженко, А.Д. Азаров; заявитель и патентообладатель ВГЛТА. − № 2012143435/11; заявл. 10.10.2012; опубл. 10.03.2013. Patent na poleznuyu model´ 125571 RF, MPKV 66 S 13/42 Mekhanizm povorota kolonny strelovogo manipulyatora [Tekst] / P. I. Popikov, D.Yu. Druchinin, S.V. Dolzhenko, A.D. Azarov; zayavitel´ i patentoobladatel´ VGLTA. − № 2012143435/11; zayavl. 10.10.2012; opubl. 10.03.2013. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2009611294 РФ. Программа для моделирования процесса поворота гидроманипулятора с демпферным устройством [Текст] / П.И. Попиков, С.В. Долженко; В.В. Посметьев, Заявитель и патентообладатель ВГЛТА; зарег. 03.03.09. Svidetel´stvo ob ofitsial´noy registratsii programmy dlya EVM № 2009611294 RF. Programma dlya modelirovaniya protsessa povorota gidromanipulyatora s dempfernym ustroystvom [Tekst] / P.I. Popikov, S.V. Dolzhenko; V.V. Posmet´ev, Zayavitel´ i patentoobladatel´ VGLTA; zareg. 03.03.09. Попиков, П.И. Моделирование рабочего процесса механизма поворота лесного манипулятора, оснащенного демпфером [Текст] / П.И. Попиков, В.В. Посметьев, С.В. Долженко, // Вестник Воронежской государственной лесо¬технической академии - Воронеж, 2009. - Вып. 2 (7). - С. - 130 - 135. Popikov, P.I. Modelirovanie rabochego protsessa mekhanizma povorota lesnogo manipulyatora, osnashchennogo dempferom [Tekst] / P.I. Popikov, V.V. Posmet´ev, S.V. Dolzhenko,. Vestnik Voronezhskoy gosudarstvennoy leso¬tekhnicheskoy akademii - Voronezh, 2009. - Vyp. 2 (7). - S. - 130 - 135. Попиков, П.И. Повышение точности позиционирования груза при работе гидроманипулятора за счет оснащения гидросистемы демпфером [Текст] / П.И. Попиков, С.В. Долженко // Лесотехнический журнал. - 2011. - №4. - С. 97-103. Popikov, P.I. Povyshenie tochnosti pozitsionirovaniya gruza pri rabote gidromanipulyatora za schet osnashcheniya gidrosistemy dempferom [Tekst] / P.I. Popikov, S.V. Dolzhenko. Lesotekhnicheskiy zhurnal. - 2011. - №4. - S. 97-103. Долженко, С.В. Математическая модель рабочего процесса гидропривода механизма поворота колонны гидроманипулятора при погрузке сортиментов [Текст] / С.В. Долженко, П.И. Попиков, П.И. Титов / Лесотехнический журнал. - 2012. - № 3. - С. 84-90. Dolzhenko, S.V. Matematicheskaya model´ rabochego protsessa gidroprivoda mekhanizma povorota kolonny gidromanipulyatora pri pogruzke sortimentov [Tekst] / S.V. Dolzhenko, P.I. Popikov, P.I. Titov / Lesotekhnicheskiy zhurnal. - 2012. - № 3. - S. 84-90.