В последние годы многие исследования были сосредоточены на проблемах управления перевернутым маятником на двухколесном транспортном средстве, эти исследования имеют потенциальные перспективы применения во многих областях, таких, как транспорт и разведка, в связи с компактной конструкцией, удобством эксплуатации, высокой маневренностью и низким расходом топлива, таких средств управления. Тем не менее, рассматриваемая задача еще далека от окончательного решения. В настоящей работе рассматривается стабилизация перевернутого маятника на двухколесной тележке, управляющим воздействием на которую являются крутящие моменты. Рассматриваемая система имеет 3 степени свободы: угол наклона маятника, продольные и вращательные перемещения мобильной платформы [1,2].