В докладе рассматривается задача построения имитационной модели системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом. Получены соотношения, определяющие векторы сил и вращающих моментов, появляющихся вследствие этих эффектов, и с их учетом построена полная модель движения аппарата, затем модель упрощается, линеаризуется и проводится синтез системы управления летательным аппаратом.
беспилотный летательный аппарат, динамическая модель, возмущающие воздействия, система управления, имитационная модель.
УДК: 519.6
ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ ВЕРТОЛЕТНОГО ТИПА
simulation model of automatic control system of unmanned aircraft HELICOPTER type
Мельник Н.О., студент
ФГБОУ ВПО «Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)»
г. Санкт-Петербург, Россия
nikita.melnik93@mail.ru
DOI: 10.12737/14498
Аннотация: В докладе рассматривается задача построения имитационной модели системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом. Получены соотношения, определяющие векторы сил и вращающих моментов, появляющихся вследствие этих эффектов, и с их учетом построена полная модель движения аппарата, затем модель упрощается, линеаризуется и проводится синтез системы управления летательным аппаратом.
Summary:The report addresses the problem of constructing a simulation model of the system of automatic control of unmanned aerial vehicles. The equations that define the vectors of the forces and torques appearing as a result of these effects, and they constructed a complete model taking into account the motion of the apparatus, then the model is simplified, linearized and carried out the synthesis of a control system of the aircraft.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, динамическая модель, возмущающие воздействия, система управления, имитационная модель.
Keywords: drone aircraft, dynamic model, the impact of disturbance, control system, simulation model.
Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) вертолетного типа относятся к структурно неустойчивым объектам, работа которых в условиях с возмущающими воздействиями представляет собою, в широком понимании, критический режим их функционирования [1]. Для проектирования имитационных моделей систем управления летательными аппаратами, необходимы соответствующие динамические модели БПЛА, адекватно описывающие поведение аппарата в реальных условиях его движения [2].
В работе рассматривается БПЛА вертолётного типа с четырьмя несущими винтами, схема которого представлена на рис. 1.
1. Змеу, К.В. Моделирование динамики сложного механического объекта [Текст] / К.В. Змеу, М.Н. Невмержицкий // Вестник Инженерной школы Дальневосточного федерального университета. - 2013. - № 4(17). - С. 82-89.
2. Pena, M. Identification of an Unstable Nonlinear System: Quadrotor [Text] / M. Pena, A. Luna, C. Rodriguez // International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial and Mechatronics Engineering. - 2014. - Vol. 8, №. 2. - P. 307- 315.
